公元1072年，征服者威廉在占领英格兰之后便随后北上入侵苏格兰，苏格兰战败臣服。从此，对于苏格兰来说，如何避免被英格兰吞并是头等大事；而对于英格兰来说，其实英法争霸才是永恒的主题。
公元1290年，苏格兰王国绝嗣，英格兰国王长腿爱德华一世趁机出兵占领苏格兰。好莱坞电影《勇敢的心》的背景便是这一段历史，电影中华莱士是苏格兰的民族英雄，一声“freedom”燃起了苏格兰反对英格兰统治的熊熊火焰。为了对抗英格兰，苏格兰长期与法国结盟，战争一直持续到公元1603年。这一年，英格兰女王伊丽莎白一世逝世，其指定的继承人是苏格兰在位国王詹姆斯六世（他是伊丽莎白的甥孙）。从此，英格兰与苏格兰形成共主联邦（Union of Crown）。至公元1707年，苏格兰王国与英格兰王国正式合并为大不列颠王国。所以，苏格兰正式并入英格兰也不过312年的时间而已。
苏格兰与英格兰在历史上本就是两个国家，苏格兰是凯尔特人，英格兰是日耳曼人，数百年的战争使二者成为“生死冤家”，历史上苏格兰便曾经爆发两次独立战争，独立意识也可谓“源远流长”。西方文明的民族自决制度是一把双刃剑，二战后一个个民族国家如雨后春笋般诞生，苏格兰的民族意识也由此被唤醒。不过单看从2007年开始的苏格兰独立运动的话，其实与“北海油田”的发现也有关，苏格兰不想与英格兰共享。
英格兰和苏格兰之间属于共主联邦的关系，英国正式全称其实是大不列颠及北爱尔兰联合王国，也经常简称“联合王国”或者“不列颠”。联合国王由四个构成国组成，分别是英格兰、苏格兰、威尔士和北爱尔兰。
近代英国斯图亚特王朝的安妮女王最终绝嗣而终，按照当时的王位继承法，由詹姆斯一世（苏格兰国王詹姆斯六世）的孙女索菲亚公主继承王位。英国王室的复杂关系就由此而来。
詹姆斯一世（在英格兰是詹姆斯一世，在苏格兰是詹姆斯六世，为了方便，文中称詹姆斯一世）是当年苏格兰女王也是法国王后的玛丽的儿子，詹姆斯一世的父亲亨利是英格兰王室贵族。玛丽女王在苏格兰被贵族废黜后逃亡英格兰，詹姆斯一世成为苏格兰国王。
而玛丽女王与当时英格兰女王伊丽莎白一世也是表亲，由于伊丽莎白一世没有子嗣，所以指定了詹姆斯一世为继承人，继承英格兰王位。詹姆斯成为英格兰与苏格兰的共同君主。从此以后，苏格兰王室正式与英格兰王室合并，不过苏格兰当时仍旧独立于英格兰之外
苏格兰长期同欧洲大陆上的法国保持盟友关系，而法国则是英格兰的宿敌。苏格兰和英格兰这种对立关系持续到1603年时居然出现了一位共同的国王詹姆斯六世（他在英格兰被称为詹姆斯一世）。詹姆斯是苏格兰斯图亚特王朝第九代苏格兰国王，同时他也是英格兰女王伊丽莎白一世的侄孙。伊丽莎白一世终生未婚，所以她也就不可能有子嗣。伊丽莎白一世死后她的父亲亨利八世这一脉就算是绝嗣了。亨利八世有一个儿子爱德华六世，还有玛丽一世和伊丽莎白一世两个女儿。
另据野史传说亨利八世还与情妇有过私生子。基督教国家的王位是不能由私生子继承的，所以亨利八世就只有爱德华六世、玛丽一世、伊丽莎白一世这三个继承人。亨利八世死后年仅九岁的爱德华六世继位，然而这位体弱多病的国王在六年后就去世了。爱德华六世死后没留下子嗣，所以王位由他的两个姐姐玛丽一世和伊丽莎白一世先后继承。玛丽一世和伊丽莎白一世同样也没留下子嗣，所以当伊丽莎白一世去世时英格兰都铎王朝已找不到继承人了。
在这种情况下伊丽莎白一世选中了自己的侄孙詹姆斯作为继承人，于是詹姆斯就这样成为了苏格兰和英格兰共同的国王。然而这并不意味着两国的合并，事实上两国仍拥有各自的议会和政府，彼此是两个独立的政治实体，只不过是奉戴同一位君主而已。继承了英格兰王位的詹姆斯六世很快痴迷醉心于英格兰圣公会的君权神授理念，希望在苏格兰也能加强自己的集权统治。他的这种想法也影响到他的儿子查理一世：查理一世希望在苏格兰推行宗教改革，结果被激怒的苏格兰人直接发动了起义。
查理一世为筹措镇压苏格兰起义的经费强迫议会通过自己的征税法案，结果引起了与议会之间的内战——这就是后来的英国资产阶级革命的由来。
